| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315310 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Sousa-Junior, Celso de1 Hemerly, Elder Moreira |
| Institutions: | 1Instituto Tecnologico de Aeronautica, Departamento de Sistemas e Controle, Sao Jose dos Campos, Sao Paulo. Brasil |
| Year: | 2003 |
| Season: | Nov-Dic |
| Volumen: | 14 |
| Number: | 4 |
| Pages: | 384-392 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | This work presents the stability proof for the mobile robot kinematic controller, where the guidance point is different from the medium point of wheel axis. The proof is based on the Lyapunov second method. Simulation results assert the theoretical development |
| Portuguese abstract | Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Robots, Controladores, Estabilidad, Función de Lyapunov, Modelos, Robot móvil |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Robots, Controllers, Stability, Lyapunov function, Models, Mobile robot |
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