| Revista: | Controle & automacao |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000315310 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Autores: | Sousa-Junior, Celso de1 Hemerly, Elder Moreira |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnologico de Aeronautica, Departamento de Sistemas e Controle, Sao Jose dos Campos, Sao Paulo. Brasil |
| Año: | 2003 |
| Periodo: | Nov-Dic |
| Volumen: | 14 |
| Número: | 4 |
| Paginación: | 384-392 |
| País: | Brasil |
| Idioma: | Portugués |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental |
| Resumen en inglés | This work presents the stability proof for the mobile robot kinematic controller, where the guidance point is different from the medium point of wheel axis. The proof is based on the Lyapunov second method. Simulation results assert the theoretical development |
| Resumen en portugués | Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Robots, Controladores, Estabilidad, Función de Lyapunov, Modelos, Robot móvil |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Robots, Controllers, Stability, Lyapunov function, Models, Mobile robot |
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