Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático



Título del documento: Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático
Revista: Controle & automacao
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000315310
ISSN: 0103-1759
Autores: 1
Instituciones: 1Instituto Tecnologico de Aeronautica, Departamento de Sistemas e Controle, Sao Jose dos Campos, Sao Paulo. Brasil
Año:
Periodo: Nov-Dic
Volumen: 14
Número: 4
Paginación: 384-392
País: Brasil
Idioma: Portugués
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental
Resumen en inglés This work presents the stability proof for the mobile robot kinematic controller, where the guidance point is different from the medium point of wheel axis. The proof is based on the Lyapunov second method. Simulation results assert the theoretical development
Resumen en portugués Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería de control,
Robots,
Controladores,
Estabilidad,
Función de Lyapunov,
Modelos,
Robot móvil
Keyword: Engineering,
Control engineering,
Robots,
Controllers,
Stability,
Lyapunov function,
Models,
Mobile robot
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