| Journal: | Ingeniería mecánica, tecnología y desarrollo |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000344215 |
| ISSN: | 1665-7381 |
| Authors: | Angeles, Jorge1 |
| Institutions: | 1McGill University, Centre for Intelligent Machines, Montreal, Quebec. Canadá |
| Year: | 2010 |
| Season: | Sep |
| Volumen: | 3 |
| Number: | 5 |
| Pages: | 163-170 |
| Country: | México |
| Language: | Inglés |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental, aplicado |
| Spanish abstract | En este artículo se revisa la matriz de rigidez, de 6 x 6, asociada a un cuerpo rígido montado sobre una suspensión linealmente elástica, con el objeto de aclarar sus propiedades intrínsecas. Para este fin, se recurre a la teoría de torsores y a la forma generalizada del problema de autovalores de esta matriz. Se demuestra que los autovalores aparecen en pares reales y simétricos, y que el producto de cada autovalor por su paso de torsor correspondiente es no-negativo |
| English abstract | The 6x6 stiffness matrix pertaining to a rigid body mounted on a linearly elastic suspension is revisited here, with the aim of shedding light on its nature via its associated eigenvalue problem. The discussion is based on screw theory and the eigenvalue problem thus arising, in its generalized form. The eigenvalues of the stiffness matrix are shown to occur in real, symmetric pairs, something that has been somehow overlooked in the literature, the product of each eigenvalue by the pitch of its corresponding eigenvector being shown to be non-negative |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería mecánica, Teoría de tornillos, Matriz de rigidez, Sistemas poliarticulados |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Screw theory, Stiffness matrix, Multibody systems |
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