On the Nature of the Cartesian Stiffness Matrix



Título del documento: On the Nature of the Cartesian Stiffness Matrix
Revista: Ingeniería mecánica, tecnología y desarrollo
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000344215
ISSN: 1665-7381
Autores: 1
Instituciones: 1McGill University, Centre for Intelligent Machines, Montreal, Quebec. Canadá
Año:
Periodo: Sep
Volumen: 3
Número: 5
Paginación: 163-170
País: México
Idioma: Inglés
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental, aplicado
Resumen en español En este artículo se revisa la matriz de rigidez, de 6 x 6, asociada a un cuerpo rígido montado sobre una suspensión linealmente elástica, con el objeto de aclarar sus propiedades intrínsecas. Para este fin, se recurre a la teoría de torsores y a la forma generalizada del problema de autovalores de esta matriz. Se demuestra que los autovalores aparecen en pares reales y simétricos, y que el producto de cada autovalor por su paso de torsor correspondiente es no-negativo
Resumen en inglés The 6x6 stiffness matrix pertaining to a rigid body mounted on a linearly elastic suspension is revisited here, with the aim of shedding light on its nature via its associated eigenvalue problem. The discussion is based on screw theory and the eigenvalue problem thus arising, in its generalized form. The eigenvalues of the stiffness matrix are shown to occur in real, symmetric pairs, something that has been somehow overlooked in the literature, the product of each eigenvalue by the pitch of its corresponding eigenvector being shown to be non-negative
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería mecánica,
Teoría de tornillos,
Matriz de rigidez,
Sistemas poliarticulados
Keyword: Engineering,
Mechanical engineering,
Screw theory,
Stiffness matrix,
Multibody systems
Texto completo: Texto completo (Ver HTML)