| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315356 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Siqueira, Adriano A.G1 Terra, Marco Henrique |
| Institutions: | 1Universidade de Sao Paulo, Departamento de Engenharia Eletrica, Sao Carlos, Sao Paulo. Brasil |
| Year: | 2004 |
| Season: | Jul-Sep |
| Volumen: | 15 |
| Number: | 3 |
| Pages: | 339-350 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Inglés |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Analítico |
| English abstract | In this paper, the model-based robotic control problem with disturbance attenuation (or robotic H¥ control problem), presented in Chen et all (1994), is extended to underactuated manipulators. The dynamic coupling between the links is used to control all manipulator's free joints. A global explicit solution is found solving a minimax Bellman-Isaacs equation, generated via differential game theory. Experimental results, obtained from UArm II manipulator, considering fully actuated and underactuated configurations, are presented |
| Portuguese abstract | Neste artigo, o problema de controle robótico baseado em modelo com atenuação de distúrbios (ou problema de controle H¥ robótico), apresentado em Chen et all (1994), é estendido para robôs manipuladores subatuados. O acoplamento dinâmico entre os elos é usado para controlar todas as juntas livres do manipulador. Uma solução explícita global é encontrada resolvendo um problema minimax definido através de uma equação de Bellman-Isaacs gerada pela teoria dos jogos. Resultados experimentais, obtidos com o manipulador UArm II, considerando as configurações totalmente atuada e subatuada, são apresentados |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Control robusto, Sistemas no lineales, Manipuladores, Teoría de control |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Robust control, Nonlinear systems, Manipulators, Control theory |
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