| Revue: | Controle & automacao |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000315356 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Autores: | Siqueira, Adriano A.G1 Terra, Marco Henrique |
| Instituciones: | 1Universidade de Sao Paulo, Departamento de Engenharia Eletrica, Sao Carlos, Sao Paulo. Brasil |
| Año: | 2004 |
| Periodo: | Jul-Sep |
| Volumen: | 15 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 339-350 |
| País: | Brasil |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Analítico |
| Resumen en inglés | In this paper, the model-based robotic control problem with disturbance attenuation (or robotic H¥ control problem), presented in Chen et all (1994), is extended to underactuated manipulators. The dynamic coupling between the links is used to control all manipulator's free joints. A global explicit solution is found solving a minimax Bellman-Isaacs equation, generated via differential game theory. Experimental results, obtained from UArm II manipulator, considering fully actuated and underactuated configurations, are presented |
| Resumen en portugués | Neste artigo, o problema de controle robótico baseado em modelo com atenuação de distúrbios (ou problema de controle H¥ robótico), apresentado em Chen et all (1994), é estendido para robôs manipuladores subatuados. O acoplamento dinâmico entre os elos é usado para controlar todas as juntas livres do manipulador. Uma solução explícita global é encontrada resolvendo um problema minimax definido através de uma equação de Bellman-Isaacs gerada pela teoria dos jogos. Resultados experimentais, obtidos com o manipulador UArm II, considerando as configurações totalmente atuada e subatuada, são apresentados |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Control robusto, Sistemas no lineales, Manipuladores, Teoría de control |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Robust control, Nonlinear systems, Manipulators, Control theory |
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