| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315300 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Ottoni, Guilherme de Lima1 Lages, Walter Fetter2 |
| Institutions: | 1Princeton University, Department of Computer Science, Princeton, New Jersey. Estados Unidos de América 2Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Departamento de Engenharia Eletrica, Porto Alegre, Rio Grande do Sul. Brasil |
| Year: | 2003 |
| Season: | Nov-Dic |
| Volumen: | 14 |
| Number: | 4 |
| Pages: | 402-411 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | This paper presents a navigation system for mobile robot working on unknown environments. The proposed method is based on approximated cell decomposition. Only the initial and final position and orientation are required a priori. However other information initially known about the environment may also be provided. The remaining data used to develop the path plan are obtained by the robot using an ultrasound sonar. Details about the real time implementation of the method and about the robot are also presented. Simulated and experimental results validate the approach |
| Portuguese abstract | Este artigo apresenta um sistema de navegação para robôs móveis operando em ambientes desconhecidos. O método proposto é baseado na decomposição do ambiente em células aproximadas. As únicas informações necessárias a priori para o robô são a sua posição e orientação inicial e final. Informações sobre obstáculos inicialmente conhecidos também podem ser fornecidas. Os demais dados para o planejamento são obtidos pelo próprio robô através de um sonar de ultra-som. São discutidos detalhes sobre a implementação em tempo real do método e do robô utilizado para testes. Resultados de simulação e experimentais validam a abordagem utilizada |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Robótica, Robot móvil, Navegación autónoma, Métodos de descomposición, Obstáculos, Detección |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Robotics, Mobile robot, Autonomous navigation, Decomposition method, Obstacles, Detection |
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