Navegação de robôs móveis em ambientes desconhecidos utilizando sonares de ultra-som



Título del documento: Navegação de robôs móveis em ambientes desconhecidos utilizando sonares de ultra-som
Revista: Controle & automacao
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000315300
ISSN: 0103-1759
Autores: 1
2
Instituciones: 1Princeton University, Department of Computer Science, Princeton, New Jersey. Estados Unidos de América
2Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Departamento de Engenharia Eletrica, Porto Alegre, Rio Grande do Sul. Brasil
Año:
Periodo: Nov-Dic
Volumen: 14
Número: 4
Paginación: 402-411
País: Brasil
Idioma: Portugués
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental
Resumen en inglés This paper presents a navigation system for mobile robot working on unknown environments. The proposed method is based on approximated cell decomposition. Only the initial and final position and orientation are required a priori. However other information initially known about the environment may also be provided. The remaining data used to develop the path plan are obtained by the robot using an ultrasound sonar. Details about the real time implementation of the method and about the robot are also presented. Simulated and experimental results validate the approach
Resumen en portugués Este artigo apresenta um sistema de navegação para robôs móveis operando em ambientes desconhecidos. O método proposto é baseado na decomposição do ambiente em células aproximadas. As únicas informações necessárias a priori para o robô são a sua posição e orientação inicial e final. Informações sobre obstáculos inicialmente conhecidos também podem ser fornecidas. Os demais dados para o planejamento são obtidos pelo próprio robô através de um sonar de ultra-som. São discutidos detalhes sobre a implementação em tempo real do método e do robô utilizado para testes. Resultados de simulação e experimentais validam a abordagem utilizada
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería de control,
Robótica,
Robot móvil,
Navegación autónoma,
Métodos de descomposición,
Obstáculos,
Detección
Keyword: Engineering,
Control engineering,
Robotics,
Mobile robot,
Autonomous navigation,
Decomposition method,
Obstacles,
Detection
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