| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315305 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Ramirez, Alejandro Rafael Garcia1 Pieri, Edson R. de Guenther, Raul |
| Institutions: | 1Universidade Federal de Santa Catarina, Departamento de Automacao e Sistemas, Florianopolis, Santa Catarina. Brasil |
| Year: | 2003 |
| Season: | Nov-Dic |
| Volumen: | 14 |
| Number: | 4 |
| Pages: | 393-401 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | The position control of robot manipulators with joint flexibility is studied in this work. Two approaches are considered: one based on the property of Passivity and the Variable Structure Control, and another one based on the Backstepping technique and Passivity. The control strategies were tested in a robot prototype, specially built for this purpose. This work presents the experimental results which illustrates the applicability of the control methodologies |
| Portuguese abstract | Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Robótica, Sistemas de control, Articulaciones, Metodología, Teoría de control, Pasividad |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Robotics, Control systems, Joints, Methodology, Control theory, Passivity |
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