Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível



Título del documento: Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível
Revista: Controle & automacao
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000315305
ISSN: 0103-1759
Autores: 1

Instituciones: 1Universidade Federal de Santa Catarina, Departamento de Automacao e Sistemas, Florianopolis, Santa Catarina. Brasil
Año:
Periodo: Nov-Dic
Volumen: 14
Número: 4
Paginación: 393-401
País: Brasil
Idioma: Portugués
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental
Resumen en inglés The position control of robot manipulators with joint flexibility is studied in this work. Two approaches are considered: one based on the property of Passivity and the Variable Structure Control, and another one based on the Backstepping technique and Passivity. The control strategies were tested in a robot prototype, specially built for this purpose. This work presents the experimental results which illustrates the applicability of the control methodologies
Resumen en portugués Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería de control,
Robótica,
Sistemas de control,
Articulaciones,
Metodología,
Teoría de control,
Pasividad
Keyword: Engineering,
Control engineering,
Robotics,
Control systems,
Joints,
Methodology,
Control theory,
Passivity
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