| Revista: | Programación matemática y software |
| Base de datos: | |
| Número de sistema: | 000573055 |
| ISSN: | 2007-3283 |
| Autores: | Rivera López, Rafael1 Ramos Quintana, Fernando3 Muñoz Ubando, Luis Alberto2 |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnológico de Veracruz, Departamento de Sistemas y Computación, Veracruz. México 2Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, Cuernavaca, Morelos. México 3The Robotics Institute of Yucatán, Mérida, Yucatán. México |
| Año: | 2014 |
| Volumen: | 6 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 26-35 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Resumen en inglés | This paper describes the implementation of a cooperative genetic algorithm for computing fingers trajectories of a configurable robotic hand in order to grasping 2D objects. From a common goal, a set of coordinated movements are established, in order to achieve the goal. The characteristics of the grasped object, which involves both the determination of the contact points, and the definition of the trajectories of the fingers to achieve those points are described. Algorithms for grasping and construction of trajectories are presented and experimental results are shown. |
| Resumen en español | En este artículo se presenta la aplicación de un algoritmo genético cooperativo para el cálculo de trayectorias que los dedos de una mano robótica configurable deben seguir para sujetar un objeto en dos dimensiones. A partir de un objetivo común, se establece el conjunto de movimientos coordinados para alcanzar la meta. Se describen las características de la sujeción de objetos, que involucra tanto la determinación de los puntos de contacto como la definición de las trayectorias de los dedos para alcanzar dichos puntos. Además de los algoritmos para la sujeción y para las trayectorias, se muestran los resultados experimentales |
| Disciplinas: | Ingeniería, Ciencias de la computación |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Inteligencia artificial |
| Keyword: | Bionics and cybernetics, Artificial intelligence |
| Texto completo: | Texto completo (Ver PDF) |
