| Revista: | Programación matemática y software |
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| Número de sistema: | 000573055 |
| ISSN: | 2007-3283 |
| Autores: | Rivera López, Rafael1 Ramos Quintana, Fernando3 Muñoz Ubando, Luis Alberto2 |
| Instituciones: | 1Departamento de Sistemas y Computación, Instituto Tecnológico de Veracruz. Calzada Miguel Ángel de Quevedo 2779. Veracruz, México, 2The Robotics Institute of Yucatán. Calle 60 452B, col. Centro. Mérida, Yucatán, México, 3Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, campus Cuernavaca. Autopista del Sol km 104, col. Real del Puente. Xochitepec, Morelos, México. CP 62790, |
| Año: | 2014 |
| Volumen: | 6 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 26-35 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This paper describes the implementation of a cooperative genetic algorithm for computing fingers trajectories of a configurable robotic hand in order to grasping 2D objects. From a common goal, a set of coordinated movements are established, in order to achieve the goal. The characteristics of the grasped object, which involves both the determination of the contact points, and the definition of the trajectories of the fingers to achieve those points are described. Algorithms for grasping and construction of trajectories are presented and experimental results are shown. |
| Resumen en español | En este artículo se presenta la aplicación de un algoritmo genético cooperativo para el cálculo de trayectorias que los dedos de una mano robótica configurable deben seguir para sujetar un objeto en dos dimensiones. A partir de un objetivo común, se establece el conjunto de movimientos coordinados para alcanzar la meta. Se describen las características de la sujeción de objetos, que involucra tanto la determinación de los puntos de contacto como la definición de las trayectorias de los dedos para alcanzar dichos puntos. Además de los algoritmos para la sujeción y para las trayectorias, se muestran los resultados experimentales |
| Palabras clave: | metaheurísticas, algoritmo genético, sujeción de objetos, robótica |
| Keyword: | metaheuristic, genetic algorithm, grasped object, robotic |
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