| Revista: | Journal of applied research and technology |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000384268 |
| ISSN: | 1665-6423 |
| Autores: | Lemus, R1 Díaz, S1 Gutiérrez, C1 Rodríguez, D1 Escobar, F1 |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnológico de Toluca, Grupo de Ingeniería de Sistemas y Robótica, Metepec, Estado de México. México |
| Año: | 2014 |
| Periodo: | Jun |
| Volumen: | 12 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 551-559 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en español | Este artículo presenta un algoritmo de localización y mapeo simultáneos (SLAM) con telémetro láser y un identificador de radiofrecuencia (RFID), con el propósito de incluir la referencia de un objeto o lugar dentro del mapa generado. Para la experimentación se utilizó el software de simulación Anykode Marilou, mediante el cual se construyó un robot móvil virtual con las características del Pionner 3-DX, con un telémetro láser Hokuyo URG-04X y el lector RFID ID-12 de Innovations. La validación de los resultados se realizó con el proceso de cierre de ciclo, con el fin de obtener el error promedio del recorrido de navegación, logrando un error menor a los 50 mm |
| Resumen en inglés | This paper presents an algorithm of simultaneous localization and mapping (SLAM) with a scanning laser range finder and radiofrequency identification technology (RFID) to include landmarks of an object or place within a generated map. For the testing phase was used of simulation software Anykode's Marilou and was used to build a virtual mobile robot with the features of the Pionner 3-AT, including a Hokuyo URG-04X scanning laser range finder and an Innovations RFID ID-12 reader. Validation of results was carried out with the cycle closure process to obtain the average error of the navigation path, resulting on an error of less than 50mm |
| Disciplinas: | Ingeniería, Ciencias de la computación |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Robótica móvil, Localizacion robótica, Mapeo móvil, Navegación, Modelos de simulación |
| Keyword: | Engineering, Computer science, Control engineering, Mobile robot, Robotic localization, Mobile mapping, Navigation, Simulation models |
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