SLAM-R Algorithm of Simultaneous Localization and Mapping Using RFID for Obstacle Location and Recognition



Título del documento: SLAM-R Algorithm of Simultaneous Localization and Mapping Using RFID for Obstacle Location and Recognition
Revista: Journal of applied research and technology
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000384268
ISSN: 1665-6423
Autores: 1
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Instituciones: 1Instituto Tecnológico de Toluca, Grupo de Ingeniería de Sistemas y Robótica, Metepec, Estado de México. México
Año:
Periodo: Jun
Volumen: 12
Número: 3
Paginación: 551-559
País: México
Idioma: Inglés
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental, aplicado
Resumen en español Este artículo presenta un algoritmo de localización y mapeo simultáneos (SLAM) con telémetro láser y un identificador de radiofrecuencia (RFID), con el propósito de incluir la referencia de un objeto o lugar dentro del mapa generado. Para la experimentación se utilizó el software de simulación Anykode Marilou, mediante el cual se construyó un robot móvil virtual con las características del Pionner 3-DX, con un telémetro láser Hokuyo URG-04X y el lector RFID ID-12 de Innovations. La validación de los resultados se realizó con el proceso de cierre de ciclo, con el fin de obtener el error promedio del recorrido de navegación, logrando un error menor a los 50 mm
Resumen en inglés This paper presents an algorithm of simultaneous localization and mapping (SLAM) with a scanning laser range finder and radiofrequency identification technology (RFID) to include landmarks of an object or place within a generated map. For the testing phase was used of simulation software Anykode's Marilou and was used to build a virtual mobile robot with the features of the Pionner 3-AT, including a Hokuyo URG-04X scanning laser range finder and an Innovations RFID ID-12 reader. Validation of results was carried out with the cycle closure process to obtain the average error of the navigation path, resulting on an error of less than 50mm
Disciplinas: Ingeniería,
Ciencias de la computación
Palabras clave: Ingeniería de control,
Robótica móvil,
Localizacion robótica,
Mapeo móvil,
Navegación,
Modelos de simulación
Keyword: Engineering,
Computer science,
Control engineering,
Mobile robot,
Robotic localization,
Mobile mapping,
Navigation,
Simulation models
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