| Revista: | Xikua boletín científico de la escuela superior de Tlahuelilpan |
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| Número de sistema: | 000585627 |
| ISSN: | 2007-4948 |
| Autores: | Veléz-Díaz, Daniel1 Pozo-Méndez, Aimee2 Gudiño-Lau, Jorge2 Alcala, Janeth2 Charre-Ibarra, Saida2 |
| Instituciones: | 1Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, 2Universidad de Colima, |
| Año: | 2020 |
| Volumen: | 8 |
| Número: | 16 |
| Paginación: | 16-24 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | The present work describes the importance of co-simulation in the design of an exoskeleton and in the area of robotic medicine. The proposed methodology consists of two processes: mechanical design and analysis; and the development of the control algorithm to demonstrate the proper functioning of the exoskeleton. The analysis of the mechanism is created through CAD in SolidWorks software, which is used for computer designs since it allows evaluating the mechanical part before it is built. For the validation of the exoskeleton, the simulation of the walk of a person is implemented, this is done with the Matlab software using a linear control algorithm. The foregoing allows to analyze and create rehabilitation routines with the help of a co-simulated exoskeleton of the lower part of the human being, which emulates the movements of a normal human gait and its control of movement, in order to achieve movement natural human and help on the issue of disability of patients with lower body injuries. |
| Resumen en español | El presente trabajo describe la importancia de la co-simulación en el diseño de un exoesqueleto y en el área de la medicina robótica. La metodología propuesta consta de dos procesos: el diseño y análisis mecánico; y el desarrollo del algoritmo de control para demostrar el buen funcionamiento del exoesqueleto. El análisis del mecanismo es creado a través de CAD en el software SolidWorks, que es empleado para diseños asistidos por computadora ya que permite evaluar la parte mecánica antes de ser construida. Para la validación del exoesqueleto, se implementa la simulación del caminado de una persona, esto es realizado con el software de Matlab empleando un algoritmo de control lineal. Lo anterior, permite analizar y crear rutinas de rehabilitación con la ayuda de un exoesqueleto co-simulado de la parte inferior del ser humano, que emula los movimientos de una marcha normal del humano y su control del movimiento, con la finalidad de lograr un movimiento natural del humano y ayudar en el tema de la discapacidad de pacientes con lesiones en la parte inferior del cuerpo. |
| Palabras clave: | Rehabilitación, exoesqueleto, co-simulación, control lineal |
| Keyword: | Rehabilitation, exoskeleton, co-simulation, linear control |
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