| Journal: | Visión electrónica |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000461887 |
| ISSN: | 1909-9746 |
| Authors: | Guzmán Hernández, Sandra Milen1 Mojica Nava, Eduardo Alirio1 |
| Institutions: | 1Universidad Nacional de Colombia, Bogota. Colombia |
| Year: | 2015 |
| Season: | Ene-Jun |
| Volumen: | 9 |
| Number: | 1 |
| Pages: | 21-28 |
| Country: | Colombia |
| Language: | Español |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Prospectivo |
| Spanish abstract | Se presenta un control de formación para múltiples Veh ́ıculos Submarinos Aut ́onomos conestructura de tipo l ́ıder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agenterepresentado por un d ́ıgrafo compuesto por v ́ertices y artistas que simbolizan los agentes(veh ́ıculos) y el sistema de comunicaci ́on, respectivamente. Se emple ́o la matriz Laplacianacompleja del d ́ıgrafo, para calcular la formaci ́on geom ́etrica y enseguida se eval ́uala respuesta de consenso de la formaci ́on utilizando la teor ́ıa evolutiva din ́amica delreplicador-mutador. Finalmente, se integran las dos respuestas y se calcula la posici ́onde cada agente seguidor. Las simulaciones muestran que combinando estas dos teor ́ıas sepuede garantizar una perfecta formaci ́on geométrica en todo momento y que se puedenemplear un sinnúmero de agentes en la estructura |
| English abstract | his article shows the research results to design a formation control to multipleautonomous submarine vehicles with a structure type tracker-leader. The controlleris modeled as a multi-agent system represented by a diagraph composed by verticesand edges that represent the agents (vehicles) and the communication system,respectively. It is used the complex Laplacian matrix of the diagraph to calculatethe geometric formation, and immediately is evaluated the consensus response ofthe formation using the dynamic theory of the mutator – replicator. Finally, itintegrates both responses and it calculates the position of each tracker agent. Thesimulations show that combining these theories can be guaranteed a perfect geometricformation all the time and also can be used any number of agents in the structure |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Control de tráfico, Operador laplaciano, Simulación matemática, Sistemas de comunicación, Vehículos subacuáticos |
| Keyword: | Communication systems, Laplacian operator, Mathematical simulation, Traffic control, Underwater vehicles |
| Full text: | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/11011/11858 |
