Journal: | TecnoLógicas |
Database: | PERIÓDICA |
System number: | 000353597 |
ISSN: | 0123-7799 |
Authors: | Saldarriaga Cortés, Carlos A1 Correa Ramírez, Víctor D1 Giraldo Buitrago, Didier1 |
Institutions: | 1Universidad Tecnológica de Pereira, Facultad de Ingeniería, Pereira, Risaralda. Colombia |
Year: | 2012 |
Season: | Ene-Jun |
Number: | 28 |
Pages: | 71-87 |
Country: | Colombia |
Language: | Español |
Document type: | Artículo |
Approach: | Aplicado, descriptivo |
Spanish abstract | En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad |
English abstract | This paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The plant to be used is an unstable and nonlinear system. This fact, combined with the adaptive controller characteristics, allows the obtained results to be extended to a great variety of systems. The results show that the above methodology was implemented satisfactorily in terms of estimation, stability and control of such a system. It was established that adaptive techniques have a proper performance even in systems with complex features such as nonlinearity and instability |
Disciplines: | Ingeniería |
Keyword: | Ingeniería mecánica, Péndulo invertido, Control adaptativo, Reubicación de polos, Modelos matemáticos |
Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Inverted pendulum, Adaptive control, Pole placement, Mathematical models |
Full text: | Texto completo (Ver PDF) |