| Revista: | TecnoLógicas |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000353597 |
| ISSN: | 0123-7799 |
| Autores: | Saldarriaga Cortés, Carlos A1 Correa Ramírez, Víctor D1 Giraldo Buitrago, Didier1 |
| Instituciones: | 1Universidad Tecnológica de Pereira, Facultad de Ingeniería, Pereira, Risaralda. Colombia |
| Año: | 2012 |
| Periodo: | Ene-Jun |
| Número: | 28 |
| Paginación: | 71-87 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad |
| Resumen en inglés | This paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The plant to be used is an unstable and nonlinear system. This fact, combined with the adaptive controller characteristics, allows the obtained results to be extended to a great variety of systems. The results show that the above methodology was implemented satisfactorily in terms of estimation, stability and control of such a system. It was established that adaptive techniques have a proper performance even in systems with complex features such as nonlinearity and instability |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería mecánica, Péndulo invertido, Control adaptativo, Reubicación de polos, Modelos matemáticos |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Inverted pendulum, Adaptive control, Pole placement, Mathematical models |
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