Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores
Document title: Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores
Journal: Revista técnica de la Facultad de Ingeniería. Universidad del Zulia
Database: PERIÓDICA
System number: 000345778
ISSN: 0254-0770
Authors: 1
2
2
1
Institutions: 1Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniería, Mérida. Venezuela
2Universidad Politécnica de Valencia, Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales, Valencia. España
Year:
Season: Ago
Volumen: 32
Number: 2
Pages: 119-125
Country: Venezuela
Language: Español
Document type: Artículo
Approach: Aplicado, descriptivo
Spanish abstract El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS
English abstract In this paper the dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of positions and forces in the actuators is addressed. Methods for obtaining the time derivatives from the measurement of the angular displacement are evaluated. The procedures used are: a) Local Fitting, b) Finite Fourier series and c) Central differences. The identification is carried out by means of a linear model, with respect to the inertial parameters, obtained from the Newton-Euler equations. Linear models are used for friction modelling in the robot joints. Finally the parameter identification is evaluated experimentally over a 3-RPS parallel robot
Disciplines: Ingeniería
Keyword: Ingeniería mecánica,
Robótica,
Parámetros dinámicos,
Robots paralelos,
Fricción
Keyword: Engineering,
Mechanical engineering,
Robotics,
Dynamic parameters,
Parallel robots,
Friction
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