Revista: | Revista técnica de la Facultad de Ingeniería. Universidad del Zulia |
Base de datos: | PERIÓDICA |
Número de sistema: | 000345778 |
ISSN: | 0254-0770 |
Autores: | Díaz Rodríguez, Miguel1 Mata, Vicente2 Farhat, Nidal2 Provenzano, Sebastián1 |
Instituciones: | 1Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniería, Mérida. Venezuela 2Universidad Politécnica de Valencia, Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales, Valencia. España |
Año: | 2009 |
Periodo: | Ago |
Volumen: | 32 |
Número: | 2 |
Paginación: | 119-125 |
País: | Venezuela |
Idioma: | Español |
Tipo de documento: | Artículo |
Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
Resumen en español | El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS |
Resumen en inglés | In this paper the dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of positions and forces in the actuators is addressed. Methods for obtaining the time derivatives from the measurement of the angular displacement are evaluated. The procedures used are: a) Local Fitting, b) Finite Fourier series and c) Central differences. The identification is carried out by means of a linear model, with respect to the inertial parameters, obtained from the Newton-Euler equations. Linear models are used for friction modelling in the robot joints. Finally the parameter identification is evaluated experimentally over a 3-RPS parallel robot |
Disciplinas: | Ingeniería |
Palabras clave: | Ingeniería mecánica, Robótica, Parámetros dinámicos, Robots paralelos, Fricción |
Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Robotics, Dynamic parameters, Parallel robots, Friction |
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