| Revista: | Revista politécnica |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000435551 |
| ISSN: | 1900-2351 |
| Autores: | Acosta Amaya, Gustavo Alonso1 Herrera Pineda, Juan Camilo Zapata Cortes, Orlando |
| Instituciones: | 1Politécnico Colombiano "Jaime Isaza Cadavid", Medellín, Antioquia. Colombia |
| Año: | 2014 |
| Periodo: | Ene-Jun |
| Volumen: | 10 |
| Número: | 18 |
| Paginación: | 125-134 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | Se aborda el problema de la navegación autónoma de pequeños robots móviles en entornos interiores de trabajo. La solución propuesta incorpora una arquitectura de control basada en comportamientos implementados mediante lógica difusa y un esquema jerárquico para la coordinación de comportamientos. Esta combinación se probó en una pequeña plataforma robótica móvil que cuenta con un anillo de sonares SRF02 y un microcontrolador MCF51QE128. Se obtuvo una navegación segura del entorno a un bajo costo computacional |
| Resumen en inglés | The problem of autonomous navigation of small mobile robots in indoors is addressed. The proposed solution incorporates a behavior-based control architecture implemented through fuzzy logic, and a hierarchical scheme for behaviors coordination. This combination was tested in a small mobile robotic platform that has a ring with SRF02 sonars and a MCF51QE128 microcontroller resulting in a safe navigation of the environment at a low computational cost |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Robots móviles, Navegación, Control basado en comportamiento, Control difuso |
| Keyword: | Bionics and cybernetics, Mobile robot, Navigation, Behavior-based control, Fuzzy control |
| Texto completo: | http://biblat.unam.mx/hevila/Revistapolitecnica/2014/vol10/no18/12.pdf |
