Un controlador robusto entrada-estado estable basado en un enfoque por moldeo de energía para robots manipuladores accionados por par
Título del documento: Un controlador robusto entrada-estado estable basado en un enfoque por moldeo de energía para robots manipuladores accionados por par
Revista: PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI
Base de datos:
Número de sistema: 000578978
ISSN: 2007-6363
Autores: 1
1
2
Instituciones: 1Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de La Laguna,
2Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de La Paz,
Año:
Volumen: 12
Número: s/n
Paginación: 59-66
País: México
Idioma: Español
Resumen en inglés This paper presents a robust joint position trajectory tracking controller of torque-driven robot manipulators affected by time-varying disturbances. The main contribution of the present work is the design, analysis and experimentation of a robust control law based on an energy shaping approach. The performance of the proposed controller is demonstrated through experiments on a two degree-of-freedom robot manipulator.
Resumen en español Este artículo presenta un controlador robusto frente a perturbaciones de par variantes en el tiempo para el control de seguimiento de trayectorias de robots manipuladores accionados por par. La principal contribución del presente trabajo es el diseño, análisis y experimentación de una ley de control robusta basado en un enfoque por moldeo de energía. El desempeño del controlador propuesto es demostrado a través de experimentos en un robot manipulador de dos grados de libertad.
Palabras clave: Sistemas hamiltonianos,
robots manipuladores,
estabilidad,
seguimiento,
robustez
Keyword: Hamiltonian systems,
robot manipulators,
stability,
tracking,
robust
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