| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578117 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Ramírez Zamora, Juan Daniel1 Domínguez Ramírez, Omar Arturo1 |
| Instituciones: | 1Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, Centro de Investigación en Tecnologías de Información y Sistemas, Mineral de la Reforma, Hidalgo. México |
| Año: | 2018 |
| Volumen: | 5 |
| Número: | 10 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Resumen en español | La cinemática de posición y diferencial, para un dispositivo háptico, representan el modelo matemático que describe el comportamiento y la evolución de su geometría espacial. Las contribuciones en un sistema de Interacción Física Humano-Robot son: i) planificación del movimiento cartesiano operativo y verificación del desempeño en las tareas de la guía táctil pasiva, ii) relación par / fuerza a través de la matriz Jacobiana analítica con propósitos en exploración háptica activa, iii) Análisis de manipulación cinemática en tiempo real y trayectorias de planificación. En este trabajo se obtiene el modelo cinemático de posición y diferencial, así como simulaciones y validaciones experimentales, para un dispositivo háptico CyberForce en su cadena cinemática de posición. |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética |
| Keyword: | Bionics and cybernetics |
| Texto completo: | Texto completo (Ver PDF) |
