| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578968 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Alfonso-Jiménez, José Luis1 Santiaguillo-Salinas, Jesús1 García-Lozano, Hiram Nezahualcóyotl1 Pérez-Castro, Nancy1 |
| Instituciones: | 1Universidad del Papaloapan, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 8-13 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | In this work, the design of a control strategy to achieve formation tracking in a heterogeneous multi-agent system is presented. The modeling of this system is based on the principles of algebraic graph theory. In particular, the system comprises two different types of agents: Ackermann and differential mobile robots. This control proposal lies in enabling a subgroup of agents designated as ``followers'' to achieve and maintain a predefined formation with respect to a ``leader''. The leader has the task to track a desired trajectory. The theoretical results are validated through numerical simulation, where the ability of this strategy to coordinate multiple robots of different types is demonstrated. |
| Resumen en español | En este trabajo, se presenta el diseño de una estrategia de control para lograr el seguimiento en formación de un sistema multi-agente heterogéneo. El modelado de este sistema se basa en los principios de la teoría algebraica de grafos. En particular, el sistema comprende dos tipos distintos de agentes: robots móviles Ackerman y diferencial. Esta propuesta de control radica en permitir que un subgrupo de agentes designado como ``seguidores'' logre alcanzar y mantener una formación predefinida en relación con un ``líder''. El líder tiene la tarea de seguir una trayectoria deseada. Los resultados teóricos son validados a través de una simulación numérica, donde se demuestra la capacidad de esta estrategia para coordinar múltiples robots de distintos tipos. |
| Palabras clave: | Sistema multi-agente, sistema heterogéneo, seguimiento de formación, robot Ackerman, robot diferencial |
| Keyword: | Multi-agent system, heterogeneus system, formation tracking, Ackerman robot, differential robot |
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