| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578991 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Luna-Aguilar, Noé Moisés1 Gasga-García, Pedro2 Gómez-Peñate, Samuel3 López-Estrada, Francisco Ronay3 Santos-Ruiz, Ildeberto2 |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez, 2Tecnológico Nacional de México, 3Tecnológico Nacional de México campus Tuxtla Gutiérrez, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 135-141 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | In this article, a convex proportional-integral observer (PIC) is presented for the estimation of actuator faults in a mobile robot with mecanum wheels. Using the nonlinear sector technique, a convex model with a tensor product structure is developed, providing greater flexibility in solving the observer gains. For stability conditions of the estimation error, the direct Lyapunov method is employed, specifying sufficient conditions through a set of linear matrix inequalities (LMIs) that ensure the asymptotic convergence of the estimated state and faults to the vector of the system's state and faults. Finally, the results are evaluated through simulation based on the nonlinear model of a mecanum-wheeled mobile robot. |
| Resumen en español | En este artículo presenta un observador proporcional integral convexo (PIC) para la estimación de fallas en actuadores en un robot móvil con ruedas mecanum. Mediante la técnica del sector no lineal, se desarrolla un modelo convexo con estructura producto tensor el cual proporciona mayor flexibilidad en la solución de las ganancias del observador. Para las condiciones de estabilidad del error de estimación, se utiliza el método directo de Lyapunov, dando condiciones suficientes a través de un conjunto de desigualdades lineales matriciales (LMIs) que garantizan la convergencia asintótica del estado y fallas estimados al vector de estado y fallas del sistema. Finalmente, se evalúan los resultados a nivel simulación con base al modelo no lineal de un robot móvil con ruedas mecanum. |
| Palabras clave: | estimacion de fallas, fallas en actuadores, robot móvil con ruedas mecanum, modelo convexo |
| Keyword: | fault estimation, convex model |
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