| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578990 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Mayora-Reyes, Brenda1 González-Torres, Diego2 Santiaguillo-Salinas, Jesús2 |
| Instituciones: | 1Universidad del Papalopan, 2Universidad del Papaloapan, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 129-134 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This paper presents the design of a position control strategy for a pair of manipulator robots with 3 degrees of freedom (3GDL). A leader-follower scheme is used for the design of the strategy, where the leader robot is in charge of following a trajectory, while the follower robot must position itself at a certain distance with respect to the leader, i.e., it converges to a desired formation. The theoretical results obtained are validated numerically. |
| Resumen en español | Este trabajo presenta el diseño de una estrategia de control de posición para un par de robots manipuladores de 3 grados de libertad (3GDL). Para el diseño de la estrategia se emplea un esquema líder-seguidor, donde el robot líder está encargado del seguimiento de una trayectoria, mientras que el robot seguidor debe posicionarse a cierta distancia con respecto al líder, es decir, converge a una formación deseada. Los resultados teóricos obtenidos son validados numéricamente. |
| Palabras clave: | Robot antropomórfico, Esquema líder-seguidor, Cinemática, Seguimiento de trayectoria, Control de posición |
| Keyword: | Anthropomorphic robot, Leader-follower scheme, kinematics, trajectory tracking, position control |
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