| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
| Base de datos: | |
| Número de sistema: | 000578826 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Caballero-García, Alberto1 González-Altamirano, Miriam Natalia1 Velázquez-Velázquez, Juan Eduardo1 Galván-Guerra, Rosalba1 |
| Instituciones: | 1Instituto Politécnico Nacional, UPIIH, |
| Año: | 2023 |
| Volumen: | 11 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 147-156 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | When mechatronic systems are controlled, a synergy arises between modeling, simulation, control, programming, and electronics. However, the problems and challenges of such integration and their solutions should be discussed more. In this paper, through the analysis of a benchmark underactuated system, known as the ball-beam system, which consists of controlling the position of a sphere through the inclination of a horizontal beam, it is shown how the union of these techniques allow to move from a theoretical problem to its application, considering the presence of low-cost devices, using only output information and the differences in performance when implementing discrete control algorithms compared to continuous control algorithms. The use of this case of study help to understand fundamental concepts such as feedback, signal processing, and conditioning as a basis for more complex cases. |
| Resumen en español | Cuando se quieren controlar sistemas mecatrónicos se debe realizar una sinergia entre el modelado, simulación, control, programación y electrónica. Sin embargo, normalmente no se puede observar los problemas y retos que conllevan dicha integración, y muy pocas veces se habla de las soluciones que se utilizan para estos. En este artículo mediante el análisis de un sistema subactuado, conocido como sistema bola-viga, el cual consiste en controlar la posición de una bola por medio de la inclinación de una viga horizontal, se muestra como la unión de estas técnicas permite pasar de un problema teórico a su aplicación, considerando la presencia de dispositivos de bajo costo, utilizando únicamente información de salida y las diferencias en el desempeño al implementar algoritmos de control discretos en comparación con los algoritmos de control continuos. El uso del caso de estudio ayuda a entender conceptos fundamentales como retroalimentación, procesamiento y acondicionamiento de señales como base para realizar casos más complejos. |
| Palabras clave: | Control, Observador, Implementación, Sistema bola-viga, Sistema subactuado |
| Keyword: | Control, Observer, Implementation, Ball and Beam system, Underactuated system |
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