| Journal: | Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000312055 |
| ISSN: | 0100-7386 |
| Authors: | Trindade, M.A1 Sampaio, R |
| Institutions: | 1Pontificia Universidade Catolica do Rio de Janeiro, Departamento de Engenharia Mecanica, Rio de Janeiro. Brasil |
| Year: | 2000 |
| Volumen: | 22 |
| Number: | 2 |
| Pages: | 341-377 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Analítico |
| Portuguese abstract | Este trabalho tem por objetivo apresentar possíveis parametrizações de rotações finitas, dando especial ênfase à descrição do operador rotação em termos dos parâmetros mais utilizados na literatura.. Uma descrição intrínseca do operador rotação e de suas propriedades é apresentada.. Em seguida, este operador é utilizado para descrever a cinemática espacial de corpos rígidos. Parâmetros como ângulos de Euler e de Bryant, parâmetros de Euler e de Rodrigues, vetor rotação, vetor rotação conforme, e quaternios são apresentados, assim como suas relações. Problemas como pontos de singularidade e propriedades de diferenciabilidade são tratados. Comparações entre os diversos sistemas de parametrizações são apresentadas e conclusões finais acerca das vantagens e desvantagens de uma dada parametrização são formuladas |
| Disciplines: | Matemáticas |
| Keyword: | Matemáticas puras, Parametrización, Cuerpos rígidos, Rotaciones, Elementos finitos, Vectores, Dinámica |
| Keyword: | Mathematics, Pure mathematics, Parametrizations, Rigid body, Rotations, Finite elements, Vectors, Dynamics |
| Full text: | Texto completo (Ver HTML) |
