| Journal: | Ingeniería e investigación |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000389492 |
| ISSN: | 0120-5609 |
| Authors: | Gallardo Alvarado, J1 Pérez González, L1 |
| Institutions: | 1Instituto Tecnológico de Celaya, Celaya, Guanajuato. México |
| Year: | 2015 |
| Season: | Abr |
| Volumen: | 35 |
| Number: | 1 |
| Pages: | 5-11 |
| Country: | Colombia |
| Language: | Inglés |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Aplicado, descriptivo |
| Spanish abstract | En este trabajo los análisis de posición, velocidad y aceleración de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoría de tornillos. El análisis de posición es resuelto en forma cerrada debido a la acción desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleración del manipulador son obtenidas sistemáticamente por medio de la teoría de tornillos. Con el propósito de ejemplificar el método se proporciona un caso de estudio |
| English abstract | In this work the position, velocity and acceleration analyses of a four-degrees-of-freedom serial manipulator are approached mainly by means of the theory of screws. Closed-form solutions are easily obtained for the displacement analysis of the mechanism owing the decoupled action of the generalized coordinates, while the input-output equations of velocity and acceleration of the manipulator are systematically obtained by means of the theory of screws. A case study is included with the purpose to exemplify the application of the method |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería mecánica, Antena telescópica, Manipuladores seriales, Cinemática, Teoría de tornillos |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Telescopic antenna, Serial manipulators, Kinematics, Screw theory |
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