| Revista: | Ingeniería e investigación |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000389492 |
| ISSN: | 0120-5609 |
| Autores: | Gallardo Alvarado, J1 Pérez González, L1 |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnológico de Celaya, Celaya, Guanajuato. México |
| Año: | 2015 |
| Periodo: | Abr |
| Volumen: | 35 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 5-11 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | En este trabajo los análisis de posición, velocidad y aceleración de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoría de tornillos. El análisis de posición es resuelto en forma cerrada debido a la acción desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleración del manipulador son obtenidas sistemáticamente por medio de la teoría de tornillos. Con el propósito de ejemplificar el método se proporciona un caso de estudio |
| Resumen en inglés | In this work the position, velocity and acceleration analyses of a four-degrees-of-freedom serial manipulator are approached mainly by means of the theory of screws. Closed-form solutions are easily obtained for the displacement analysis of the mechanism owing the decoupled action of the generalized coordinates, while the input-output equations of velocity and acceleration of the manipulator are systematically obtained by means of the theory of screws. A case study is included with the purpose to exemplify the application of the method |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería mecánica, Antena telescópica, Manipuladores seriales, Cinemática, Teoría de tornillos |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Telescopic antenna, Serial manipulators, Kinematics, Screw theory |
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