| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315376 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Leite, Antonio C1 Hsu, Liu2 Lizarralde, Fernando Zachi, Alessandro R.L3 |
| Institutions: | 1Universidade Federal do Rio de Janeiro, Programa de Engenharia Eletrica, Rio de Janeiro. Brasil 2Universidade Federal do Rio de Janeiro, Departamento de Engenharia Eletronica e de Computacao, Rio de Janeiro. Brasil 3Centro Federal de Educacao Tecnologica, Rio de Janeiro. Brasil |
| Year: | 2004 |
| Season: | Jul-Sep |
| Volumen: | 15 |
| Number: | 3 |
| Pages: | 309-319 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | In this work, a robotic visual servoing system using a fixed and uncalibrated camera is considered. Two adaptive controllers are proposed for visually tracking a moving target in the presence of camera parameters uncertainties. The first adaptive strategy uses the Hierarchy of Control method to solve the multivariable adaptive control problem. The second one is based on the symmetrization via factorization of the control matrix. The adaptive algorithms are robust in the sense that they present reduced sensitivity to kinematic uncertainties. Experimental results with a manipulator in a planar motion illustrate the robustness and viability of the proposed schemes |
| Portuguese abstract | Neste trabalho, considera-se um sistema robótico servovisual usando câmera fixa e não-calibrada. Dois controladores adaptativos são propostos para rastrear visualmente um alvo em movimento na presença de incertezas nos parâmetros da câmera. A primeira estratégia adaptativa utiliza o método de Hierarquia de Controle para solucionar o problema de controle adaptativo multivariável. A segunda é baseada na simetrização via fatoração da matriz de controle. Os algoritmos adaptativos são robustos na medida em que apresentam reduzida sensibilidade à incertezas cinemáticas. Resultados experimentais com um manipulador em movimento planar ilustram a robustez e a viabilidade dos esquemas propostos |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Control adaptativo, Robots, Manipuladores, Visual servoing |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Adaptive control, Robots, Manipulators, Visual servoing |
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