| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315374 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Guenther, Raul1 Perondi, Eduardo Andre2 |
| Institutions: | 1Universidade Federal de Santa Catarina, Laboratorio de Robotica, Florianopolis, Santa Catarina. Brasil 2Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Escola de Engenharia, Porto Alegre, Rio Grande do Sul. Brasil |
| Year: | 2004 |
| Season: | Abr-Jun |
| Volumen: | 15 |
| Number: | 2 |
| Pages: | 149-161 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | This work deals with the control of pneumatic positioning systems and propose a cascade strategy that alow us to overcome several obstacles to the trajectory tracking in pneumatic systems. The exponential convergence of the closed loop trajectory tracking errors in the ideal case is demonstrated using Lyapunov's method. The robustness properties of the closed loop system are also presented. An experimental implementation attests the effectiveness of this strategy |
| Portuguese abstract | Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em cascata que possibilita superação de diversos obstáculos inerentes ao seguimento preciso de trajetórias com estes sistemas. A convergência exponencial dos erros de seguimento em malha fechada no caso ideal é demonstrada utilizando o método de Lyapunov. Apresentam-se também as propriedades de robustez da malha fechada. Uma implementação experimental atesta a eficácia da estratégia |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Ingeniería mecánica, Sistemas de control, Neumática, Robótica, Retroalimentación |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Mechanical engineering, Control systems, Pneumatics, Robotics, Feedback |
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