| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315341 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Figueiredo, Luiz C1 Jota, Fabio G2 |
| Institutions: | 1Centro Universitario do Leste de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Eletrica, Coronel Fabriciano, Minas Gerais. Brasil 2Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Eletronica, Belo Horizonte, Minas Gerais. Brasil |
| Year: | 2004 |
| Season: | Jul-Sep |
| Volumen: | 15 |
| Number: | 3 |
| Pages: | 234-268 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | The objective of this paper is to present recent developments in nonholonomic control systems, mainly mobile robots with Pfaffians constraints, so as to give an overview to the beginners in the area. The main tools used to model, to analyze, to make motion planning and trajectory tracking and to guarantee stabilization in an equilibrium point are presented. The development of new tools in controller analysis and design based in nonlinear, hybrid, time varying, and geometric control made possible the control of nonholonomic systems. Application examples, restricted to simulation of differential driven mobile robot (unicycle) control, are given. A comparative analysis between some control techniques and perspectives to the area are also presented |
| Portuguese abstract | Este artigo tem como objetivo caracterizar e apresentar os recentes desenvolvimentos no controle de sistemas não-holonômicos, destacando robôs móveis com restrições Pfaffianas, propiciando um panorama geral para quem esta iniciando na área. As principais ferramentas de modelagem, análise, planejamento do movimento, seguimento de trajetórias e estabilização num ponto de equilíbrio são apresentadas. O desenvolvimento de novas técnicas de análise e síntese de controladores baseada em controle não-linear, controle híbrido, controle variante no tempo, e controle geométrico tem possibilitado o controle de sistemas não-holonômicos. São dados exemplos de aplicação restritos a simulação do controle de um robô móvel com acionamento diferencial. São apresentadas comparações entre algumas técnicas de controle e perspectivas para a área |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Sistemas de control, No holonómicos, Control no lineal, Control geométrico |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Control systems, Non-holonomic, Nonlinear control, Geometric control |
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