| Journal: | Controle & automacao |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000315317 |
| ISSN: | 0103-1759 |
| Authors: | Pazos, Fernando A1 Hsu, Liu |
| Institutions: | 1Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro. Brasil |
| Year: | 2003 |
| Season: | Mar |
| Volumen: | 14 |
| Number: | 1 |
| Pages: | 30-40 |
| Country: | Brasil |
| Language: | Portugués |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| English abstract | We consider the trajectory tracking problem for robot manipulators with unknown physical parameters and affected by bounded external disturbances. We present a non linear adaptive tracking controller by dual mode which guarantees exponential transient performance with respect to an arbitrary small residual set, resulting in arbitrary disturbance attenuation. If the disturbances vanish the controller achieves asymptotic tracking of the desired trajectory |
| Portuguese abstract | Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería de control, Control adaptativo, Control robusto, Manipuladores, Robots, Trayectorias, Perturbaciones |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Adaptive control, Robust control, Manipulators, Robots, Trajectories, Disturbances |
| Full text: | Texto completo (Ver HTML) |
