| Revue: | TecnoLógicas |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000400136 |
| ISSN: | 0123-7799 |
| Autores: | Hoyos Gutiérrez, José G1 Peña Solórzano, Carlos A Garzón Castro, Claudia L2 Prieto Ortiz, Flavio A3 Ayala Garzón, Jorge G |
| Instituciones: | 1Universidad del Quindío, Programa de Tecnología en Instrumentación Electrónica, Armenia, Quindío. Colombia 2Universidad de La Sabana, Facultad de Ingeniería, Chía, Cundinamarca. Colombia 3Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingeniería, Bogotá. Colombia |
| Año: | 2014 |
| Periodo: | Jul-Dic |
| Volumen: | 17 |
| Número: | 33 |
| Paginación: | 65-76 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | La programación por demostración es una técnica, donde, al contrario de la programación detallada que convencionalmente se hace al robot, este aprende a partir de una o varias demostraciones por parte de un humano u otro robot. Se presenta una técnica que permite a un robot humanoide, llevar una herramienta hasta la cabeza de un tornillo, siguiendo una trayectoria similar a las trayectorias demostradas por un ser humano. Además, permite variaciones en la ubicación y orientación de la cabeza del tornillo. Esto se logra gracias al uso de técnicas de visión de máquina y de modelos probabilísticos estimados a partir de las trayectorias de las demostraciones. El procesamiento de la imagen consistió en la segmentación en el espacio de color, la selección de puntos de interés de la cabeza del tornillo y a partir de estos el cálculo de su posición y orientación. La trayectoria que se requiere ante las variaciones, se genera usando la técnica de modelo de mezclas de Gaussianas parametrizado en la tarea. A través de gráficas de las nuevas trayectorias e imágenes de la secuencia del robot ejecutando estas trayectorias, se muestra el funcionamiento de la técnica. Pese a algunas limitaciones de la plataforma robótica utilizada, se lograron resultados aceptables |
| Resumen en inglés | Programming by demonstration is a technique where, contrary to detailed programming, the robot learns from one or several demonstrations of the execution of the task by a human or another robot. A technique which allows a humanoid robot, take a tool to the head of a screw, following a similar trajectory than demonstrated trajectory by a human being, is presented. The technique also allows variations in location and orientation in the screw head. This is achieved thanks to the use of machine vision techniques and probabilistic models estimated from the demonstrated trajectories. Image processing consists of color space segmentation, and interest point’s selection in the screw head to calculate its position and orientation. The required trajectory in the presence of variations is generated using parameterized Gaussian mixture models in the task. With the above, the new required trajectories are generated in accordance to the variations. The system operation is presented through the illustration of the new trajectories, and pictures of the robot following these trajectories. Despite some limitations of the robotic platform used, acceptable results were achieved |
| Disciplinas: | Ingeniería, Ciencias de la computación |
| Palabras clave: | Programación, Robótica, Visión robótica, Modelos probabilísticos |
| Keyword: | Engineering, Computer science, Programming, Robotics, Robotic vision, Probabilistic models |
| Texte intégral: | Texto completo (Ver PDF) |
