| Revue: | Revista Facultad de Ingeniería. Universidad de Antioquia |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000342747 |
| ISSN: | 0120-6230 |
| Autores: | Diaz, John Faber Archila1 Dutra, Max Suell1 |
| Instituciones: | 1Universidade Federal do Rio de Janeiro, Laboratorio de Robotica, Rio de Janeiro. Brasil |
| Año: | 2008 |
| Periodo: | Dic |
| Número: | 46 |
| Paginación: | 132-144 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en español | Este trabajo despliega el estudio y modelamiento del robot KUKA KR 6, del laboratorio de robótica de la Universidad Federal de Río de Janeiro UFRJ, presenta el modelo CAD, los modelos cinemáticos directo e inverso y el modelo dinámico, en el modelo cinemático directo se utilizan matrices homogéneas; para su obtención, en el modelo cinemático inverso se utiliza el método de la ecuación cuadrática, en el modelo dinámico se usan las ecuaciones de Euler; Lagrange, empleando matrices homogéneas y teniendo en cuenta los efectos inerciales por medio del tensor de inercias, el cual se determinó con la ayuda de herramientas CAD, también se presenta el jacobiano del manipulador, necesario para el control cinemático. El trabajo se plantea como la primera etapa, para el control del robot KUKA KR 6, y propone la implementación del modelo cimemático inverso en un DSP de la familia Texas Instruments, analizando su desempeño |
| Resumen en inglés | This work presents the study and modeling of KUKA KR 6 Robot, of robotics laboratory of Federal University of Rio de Janeiro, show the CAD model, the direct and inverse kinematics models and the dynamical model, the direct kinematical model is based in the use of homogeneous matrix, the inverse kinematics use the quadratic equations model, the dynamical model is based in the use of Euler - Lagrange equations, using homogeneous matrix and having in a count the inertial tensor, which one was found with help of CAD tools, is presented the jacobian of manipulator needed for the kinematical control. The work is the first stage for the control of KUKA KR 6 Robot and proposes the implementation of inverse kinematical model in one DSP of Texas Instruments family, analyzing his performance |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Robots, Control cinemático, Tensor de inercia, Modelos dinámicos |
| Keyword: | Engineering, Bionics and cybernetics, Robots, Kinematic control, Inertia tensor, Dynamic models |
| Texte intégral: | Texto completo (Ver PDF) |
