| Revue: | Revista de ciencias tecnológicas |
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| Número de sistema: | 000556768 |
| ISSN: | 2594-1925 |
| Autores: | García, Luis Arturo1 Pérez Alcocer, Ricardo1 Ramos, Gilberto1 |
| Instituciones: | 1Universidad de Sonora, Boulevard Luis Encinas Jhonson Sn, 83000 Hermosillo, Sonora, México, |
| Año: | 2023 |
| Volumen: | 6 |
| Número: | 4 |
| Paginación: | 266-266 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Resumen en inglés | Non-holonomic vehicles, that is, vehicles with movement constraints or unable to follow any desired path, are used in a wide range of activities, both in everyday life and in industrial environments. This paper presents a navigation strategy for unicycle-type vehicles based on velocity potential fields. The validation of the navigation strategy was carried out using numerical simulation and experiments on the test platform. The results obtained demonstrate that the studied method fulfills the assigned task. |
| Resumen en español | Los vehículos no holonómicos, es decir, aquellos vehículos que tienen restricciones de movimiento o no pueden seguir cualquier trayectoria deseada, son empleados en una amplia gama de actividades, tanto en la vida cotidiana como en ambientes industriales. En este trabajo se presenta una estrategia de navegación para vehículos tipo uniciclo, basada en campos potenciales de velocidad. La validación de la estrategia de navegación se realizó empleando simulación numérica y experimentos en la plataforma de prueba. Los resultados obtenidos muestran que el método estudiado cumple con la tarea asignada. |
| Palabras clave: | Campos potenciales de velocidad, Evasión de obstáculos, Robot móvil rodante (WMR). |
| Keyword: | Velocity field, Obstacle avoidance, Wheeled Mobile Robot (WMR). |
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