| Revista: | Programación matemática y software |
| Base de datos: | |
| Número de sistema: | 000573261 |
| ISSN: | 2007-3283 |
| Autores: | , , , , , |
| Año: | 2021 |
| Volumen: | 13 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 13-24 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | Interest in the use of pneumatic actuators has become increasingly significant, especially because of the potential benefits of employing clean energies. There are previous works related to this project; some made abroad that innovates in control methods but only in specific applications, and others in Mexico that progressively increase the complexity of the system. In this paper the difficulty of a generic threedegrees-of-freedom (DoF) robot arm control is tested, searching for the most efficient method to reproduce the positioning of the final effector (a griper) accurately. Furthermore, the ambitious goal of the project is to adequately develop an algorithm capable of being properly adjusted to any multipurpose robot system with pneumatic actuators. It is carefully considered the various non-linearities of the system. This work relied mostly on intelligent control techniques and modern programmable devices, the intention is to achieve similar or better results than previous projects. The possible combination of intelligent and even classical control can reasonably achieve the estimated conclusion, the first being flexible for developing robust design for non-linear systems. |
| Resumen en español | El interés por el uso de actuadores neumáticos se ha vuelto cada vez más importante, especialmente debido a los beneficios de emplear energías limpias. Existen relacionados con este artículo, algunos hechos fuera del país donde se innova en métodos de control, pero solo en aplicaciones específicas, y otros elaborados dentro del país donde se incrementa la complejidad del sistema y control. En este trabajo se prueba la dificultad de un brazo robótico genérico de tres grados de libertad (DoF), se busca el método más eficiente de reproducir el posicionamiento del efector final (una pinza) de una forma precisa. Además, la meta de este proyecto es de crear un algoritmo capaz de ser ajustado a cualquier sistema robótico multipropósito con actuadores neumáticos de tres grados de libertad. Se pretende obtener resultados similares o mejores que proyectos anteriores, los resultados preliminares muestran que la combinación de control neuronal, difuso, o incluso clásico puede obtener los resultados estimados, siendo los dos primeros muy flexibles para desarrollar un diseño original y efectivo de control. |
| Palabras clave: | Brazo manipulador neumático, control difuso, actuadores neumático, control inteligente, algoritmo neurodifuso |
| Keyword: | Pneumatic robot arm, fuzzy control, pneumatic actuators, intelligent control, neurofuzzy algorithm |
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