| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578969 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Domínguez-Prado, Alan Fernando1 Hernández-Montalvo, Ángel Isaí1 Santiaguillo-Salinas, Jesús1 García-Lozano, Hiram Nezahualcóyotl1 González-Zárate, Rafael Fernando1 |
| Instituciones: | 1Universidad del Papaloapan, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 14-20 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This work presents the design of a control strategy to achieve trajectory tracking by the end effector of a 3R manipulator robot. The control strategy design is based on the kinematic model of the robot, utilizing the Jacobian. Theoretical results are validated both numerically and experimentally. The implementation is carried out on a platform with an Optitrack camera system to obtain the position of the end effector, using Matlab/Simulink for real-time control signal calculations. |
| Resumen en español | En este trabajo se presenta el diseño de una estrategia de control para lograr el seguimiento de trayectorias por parte del efector final de un robot manipulador 3R. El diseño de la estrategia de control está basado en el modelo cinemático del robot, haciendo uso del Jacobiano. Los resultados teóricos son validados numérica y experimentalmente. La implementación se realiza sobre una plataforma con un sistema de cámaras Optitrack para obtener la posición del efector final y utilizando Matlab/Simulink para el cálculo de las señales de control en tiempo real. |
| Palabras clave: | Control cinemático, Seguimiento de trayectorias, Robots manipuladores, Jacobiano, Modelo cinemático |
| Keyword: | Kinematic control, Trajectory tracking, Manipulator robots, Jacobian, Kinematic model |
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