| Revista: | Ingeniería. Investigación y tecnología |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000337126 |
| ISSN: | 1405-7743 |
| Autores: | Araujo Estrada, S1 Liceaga Castro, E1 Rodríguez Cortés, H1 |
| Instituciones: | 1Instituto Politécnico Nacional, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, México, Distrito Federal. México 2Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación y de Estudios Avanzados, México, Distrito Federal. México |
| Año: | 2009 |
| Periodo: | Oct-Dic |
| Volumen: | 10 |
| Número: | 4 |
| Paginación: | 373-383 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en español | This paper presents a solution to the motion control problem for a rotary wing vehicle powered by four rotors. It is considered that the rotary wing vehicle performs an indoor low speed flight mission so that aerodynamic effects are not taken into account. The proposed controller is based on a combination of the well–known backstepping nonlinear control design technique and bounded controllers. It is shown that the resulting closed—loop dynamics evolves inside a set where singularities are avoided. Numerical simulations show the performance of the proposed controller |
| Resumen en inglés | En este artículo se presenta una solución al problema de seguimiento de trayectorias en un vehículo de ala rotativa impulsado por cuatro rotores. Se considera que el vehículo de ala rotativa realiza una misión en un espacio cerrado con baja velocidad de manera que los efectos aerodinámicos no se toman en cuenta. Se muestra que la dinámica en lazo cerrado resultante evoluciona en un espacio en el cual no se tienen singularidades. Por medio de simulaciones numéricas se muestra el desempeño de la estrategia de control propuesta |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería mecánica, Vehículos aéreos, Control no lineal, Control acotado, Ala rotativa, Seguimiento de trayectoria, Estabilidad asintótica |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Aerial vehicles, Nonlinear control, Bounded control, Rotatory wing, Trajectory tracking, Asymptotic stability |
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