| Revue: | Computación y sistemas |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000388891 |
| ISSN: | 1405-5546 |
| Autores: | López Franco, Michel1 Sánchez, Edgar N1 Alanis, Alma Y2 López Franco, Carlos2 |
| Instituciones: | 1Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación y de Estudios Avanzados, Guadalajara, Jalisco. México 2Universidad de Guadalajara, Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías, Zapopan, Jalisco. México |
| Año: | 2015 |
| Periodo: | Jul-Sep |
| Volumen: | 19 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 429-444 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en inglés | This paper proposes a tracking control method for a differential drive wheeled mobile robot with nonholonomic constraints with an inverse optimal neural controller. It is based on two techniques: first, an identifier using a discrete-time recurrent high-order neural network (RHONN) trained with an extended Kalman filter (EKF) algorithm is employed; second, an inverse optimal control is used to avoid solving the Hamilton Jacobi Bellman (HJB) equation. The desired trajectory of the robot is computed during the navigation process using a stereo camera sensor |
| Disciplinas: | Ciencias de la computación, Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Robótica, Control de rastreo, Control neuronal, Sistemas de manejo diferencial, Control óptimo inverso |
| Keyword: | Computer science, Engineering, Control engineering, Robotics, Tracking control, Neural control, Differential drive steering, Inverse optimal control |
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