| Revue: | Computación y sistemas |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000376144 |
| ISSN: | 1405-5546 |
| Autores: | Mosso Vázquez, Alejo1 Juárez Romero, David1 Cruz Chávez, Marco Antonio1 Sucar, Luis Enrique2 |
| Instituciones: | 1Centro de Investigación en Ingeniería y Ciencias Aplicadas, Cuernavaca, Morelos. México 2Instituto Nacional de Astrofísica, Optica y Electrónica, Tonantzintla, Puebla. México |
| Año: | 2014 |
| Periodo: | Abr-Jun |
| Volumen: | 18 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 225-242 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en español | Se propone un método eficiente de una fase para resolver problemas de programación lineal (LP) para análisis de la sujeción por manos robóticas. El método, nombrado como método Simplex KKT, procesa variables libres directamente mientras selecciona las variables entrante y saliente, lo que lo convierte en un método de una fase que es capaz de iniciar en cualquier punto del conjunto de soluciones factibles. Además, el método disminuye el número de pasos simplex por una estrategia angular de costo para seleccionar la variable entrante. Aún más importante, el método reduce el tamaño del problema LP por identificación de restricciones no atadas que preserva el cono Karush-Kuhn-Tucker (KKT). Desarrollamos el método Simplex KKT por la incorporación al bien conocido método simplex revisado de los siguientes componentes: un método para procesar variables libres, una estrategia de costo, y un método de identificación. Resolvemos problemas LP de análisis de la sujeción para probar la eficiencia y la naturaleza de una fase del método propuesto |
| Resumen en inglés | A one-phase efficient method to solve linear programming (LP) problems for grasp analysis of robotic hands is proposed. Our method, named as KKT Simplex method, processes free variables directly while choosing the entering and leaving variables, which makes it a one-phase method able to start at any point of the set of feasible solutions. Besides, the proposed method lowers the number of simplex steps by an angular pricing strategy to choose the entering variable. Moreover, the method reduces the size of an LP problem by the identification of nonbinding constraints that preserves the Karush-Kuhn-Tucker (KKT) cone. We developed the KKT Simplex method by incorporating to the well-known revised simplex method the following components: a method to process free variables, a pricing strategy, and an identification method. We solve LP problems of grasp analysis to test the efficiency and the one-phase nature of the proposed method |
| Disciplinas: | Ciencias de la computación |
| Palabras clave: | Programación, Programación lineal, Analisis de la sujeción, Restricciones no atadas |
| Keyword: | Computer science, Programming, Linear programming, Grasp analysis, Nonbinding constraints |
| Texte intégral: | Texto completo (Ver HTML) |
