| Journal: | Telematique |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000273063 |
| ISSN: | 1856-4194 |
| Authors: | Villalobos, Angel1 |
| Institutions: | 1Universidad Rafael Belloso Chacín, Maracaibo, Zulia. Venezuela |
| Year: | 2007 |
| Volumen: | 6 |
| Number: | 1 |
| Pages: | 1-14 |
| Country: | Venezuela |
| Language: | Español |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Analítico, teórico |
| Spanish abstract | El presente trabajo ofrece una visión sistemática del caminar en máquinas bípedas del tipo planar. Los tópicos tratados incluyen una explicación simplificada del caminar bípedo en autómatas planares usando la teoría del péndulo invertido, así como los conceptos básicos para el desarrollo de un modelo físico de caminante bípedo, el cual tiene la característica fundamental de abordar el problema del avanzar hacia delante de forma individual, evitando las complicaciones inherentes derivadas del balance lateral. La metodología utilizada es del tipo documental y el objetivo principal es de plantear los fundamentos teóricos para reducir la complejidad de la dinámica bípeda. Como resultado se establecen las cinco (5) condiciones mínimas requeridas para que un bípedo planar pueda caminar, tomando en cuenta que los requerimientos para los controladores de los bípedos caminantes pueden ser satisfechos a través de la dinámica natural del sistema del mecanismo utilizado para lograr el movimiento |
| English abstract | The present work offers a systematic vision of the problem of walking in biped machines of planar type. The treated topics include an simplified explanation of biped walking in planar machines using the basic theory of the inverted pendulum, as well as concepts for the development of a physical model of biped planar walker, which has the fundamental characteristic to approach the problem of walking towards in an individual form, avoiding the inherent complications derived from the lateral balance. The used methodology is of the documentary type and the primary target is to raise the theoretical foundations to reduce the complexity of biped dynamics. As result the five (5) minimum required conditions are settle down so a planar biped can walk, having in mind that the requirements for the controllers of the biped walkers can be satisfied through the system natural dynamics mechanism used to obtain the movement |
| Disciplines: | Ingeniería, Matemáticas |
| Keyword: | Ingeniería biónica y cibernética, Ingeniería de control, Matemáticas aplicadas, Control automático, Robótica |
| Keyword: | Engineering, Mathematics, Bionics and cybernetics, Control engineering, Applied mathematics, Automatic control, Robotics |
| Full text: | Texto completo (Ver PDF) |
