| Journal: | Revista Facultad de Ingeniería. Universidad de Antioquia |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000399321 |
| ISSN: | 0120-6230 |
| Authors: | Mohan Mariappan, Saravana1 Veerabathiran, nbumalar1 |
| Institutions: | 1Velammal College of Engineering and Technology, Department of Mechanical Engineering, Madurai, Tamil Nadu. India |
| Year: | 2016 |
| Season: | Dic |
| Number: | 81 |
| Pages: | 63-72 |
| Country: | Colombia |
| Language: | Inglés |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Aplicado, descriptivo |
| Spanish abstract | Los robots son sistemas electromecánicos que necesitan enfoque mecatrónico antes de fabricarlos, esto con el fin de reducir el costo de desarrollo. En este trabajo se presenta un nuevo intento de modelado PRRP (prismáticos-revoluto-revoluto-prismático), una configuración redundante SCARA (Brazo robótico articulado de respuesta selectiva), herramienta de perforación milti-eje (MSDT) usando el software CAD de SolidWorks y el estudio dinámico con la ayuda de MATLAB/SimMechanics de perforación. Un SCARA con MSDT se utiliza para perforar varios agujeros en las placas de circuito impreso (PCB) y la chapa metálica. En este trabajo, el modelo de CAD 3D del robot propuesto se convierte en un diagrama de bloque SimMechanics exportando a MATLAB/SimMechanics segunda generación de tecnología de modelado y simulación. Entonces se realiza una simulación SimMechanics y utilizando su capacidad de detección de movimiento la velocidad de parámetros dinámicos y la torsión del manipulador se observa la estructura del robot variable modificado. Los resultados de la simulación indican un cambio considerable en el rendimiento dinámico para diferentes parámetros de diseño |
| English abstract | The robots are electromechanical systems that need mechatronic approach before manufacturing them, in order to reduce the development cost. In this paper, a novel attempt of Modelling PRRP (Prismatic-Revolute-Revolute-Prismatic), configuration redundant SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm), robot with a Multi spindle drilling tool (MSDT) using SolidWorks CAD software, and the dynamic study with the aid of MATLAB/SimMechanics is presented. The SCARA with MSDT is used to drill multiple holes in the printed circuit boards (PCBs) and sheet metal. In this work, the 3D CAD model of the proposed robot is converted into SimMechanics block diagram by exporting it to the MATLAB/ SimMechanics second generation technology environment. Then, SimMechanics simulation is performed and by utilizing its motion sensing capability, the dynamic parameters velocity and torque of the manipulator are observed for modified variable robot structure. The simulation results indicate the considerable change in the dynamic performance for varying design parameters |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería mecánica, Mecatrónica, Robots, Herramientas de perforación, Modelado |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Mechatronics, Robots, Drilling tools, Modeling |
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