| Journal: | Memoria Electro - Congreso Internacional de Ingeniería Electrónica |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000274668 |
| ISSN: | 1405-2172 |
| Authors: | Rojas Estrada, Juan Antonio1 Mendoza Cervantes, Soleyba Santos Serratos, Mario |
| Institutions: | 1Instituto Tecnológico de Nuevo Laredo, Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Nuevo Laredo, Tamaulipas. México |
| Year: | 1996 |
| Season: | Oct |
| Volumen: | 18 |
| Pages: | 382-387 |
| Country: | México |
| Language: | Español |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental |
| Spanish abstract | Este trabajo contempla el diseño de dos controladores, Par Calculado y Dinámica Inversa, para un manipulador de dos grados de libertad basado en la configuración SCARA. Los controladores son implementados en Turbo "C", con la ayuda de una tarjeta de adquisición de datos en la PC. Ambos controladores fueron simulados utilizando SIMULINK. Se implementó la etapa de potencia para manejar los motores de DC, utilizando configuraciones H de transistores para cada motor. Se controla la velocidad y sentido de giro |
| English abstract | This article implements the design of two controllers, Computed Torque and Inverse Dynamics for a manipulator of two degrees of freedom. The controllers are implemented in Turbo "C" with the help of a data acquisition analog I/O board for PC. Both controllers were simulated in SIMULINK. The hardware control for DC motors is an H configuration of transistors for each motor, this controls velocity and rotation direction |
| Disciplines: | Ingeniería, Matemáticas |
| Keyword: | Ingeniería biónica y cibernética, Ingeniería de control, Matemáticas aplicadas, Algoritmos, Método de par calculado, Manipuladores, Modelado, Robótica |
| Keyword: | Engineering, Mathematics, Bionics and cybernetics, Control engineering, Applied mathematics, Algorithms, Computed torque method, Manipulators, Modeling, Robotics |
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