| Journal: | Ingeniería. Investigación y tecnología |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000339914 |
| ISSN: | 1405-7743 |
| Authors: | Ramírez Cortés, J.M1 Gómez Gil, P2 Martínez Carballido, J1 López Larios, F3 |
| Institutions: | 1Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica, Coordinación de Computación, Puebla. México 2Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica, Coordinación de Electrónica, Puebla. México 3Universidad de las Américas, Departamento de Ingeniería Electrónica, Puebla. México |
| Year: | 2011 |
| Season: | Abr-Jun |
| Volumen: | 12 |
| Number: | 2 |
| Pages: | 129-136 |
| Country: | México |
| Language: | Inglés |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental, aplicado |
| Spanish abstract | En este artículo se presenta un sistema de navegación para un vehículo autónomo usando técnicas de visión robótica, desarrollado en LabVIEW con fines académicos. El sistema adquiere en tiempo real las imágenes del camino por recorrer. Estas imágenes son enviadas en forma inalámbrica a una computadora, en donde un sistema de control, basado en reglas de control difuso, toma las decisiones de movimiento correspondientes. La computadora envía en forma inalámbrica las señales adecuadas al vehículo de control remoto, cerrando de esta manera el lazo de control. Las imágenes son capturadas en la computadora a través de la tarjeta de adquisición NI USB–6009 y procesadas en un sistema desarrollado bajo la plataforma de LabVIEW y sus herramientas de adquisición, procesado de imágenes y control difuso. Se incorpora un eficiente esquema de diseño basado en máquinas de estados para la navegación por las diversas escenas detectadas por la cámara. Se presentan resultados y conclusiones de este trabajo |
| English abstract | This paper describes a navigation system for an autonomous vehicle using machine vision techniques applied to real–time captured images of the track for academic purposes. The experiment consists of the automatic navigation of a remote control car through a closed circuit. Computer vision techniques are used for the sensing of the environment through a wireless camera. The received images are captured into the computer through the acquisition card NI USB–6009, and processed in a system developed under the LabVIEW platform, taking advantage of the toolkit for acquisition and image processing. Fuzzy logic control techniques are incorporated for the intermediate control decisions required during the car navigation. An efficient approach based on logic machine–states is used as an optimal method to implement the changes required by the fuzzy logic control. Results and concluding remarks are presented |
| Disciplines: | Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería biónica y cibernética, Sistemas de navegación autónoma, Visión robótica, Control difuso |
| Keyword: | Engineering, Bionics and cybernetics, Autonomous navigation systems, Robotic vision, Fuzzy control |
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