| Journal: | Ingeniería (Bogotá) |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000458022 |
| ISSN: | 2344-8393 |
| Authors: | Contreras Bravo, Leonardo Emiro1 Vargas Tamayo, Luis Fernando1 |
| Institutions: | 1Universidad Distrital "Francisco José de Caldas", Bogotá. Colombia |
| Year: | 2006 |
| Season: | Jul-Dic |
| Volumen: | 11 |
| Number: | 2 |
| Pages: | 4-13 |
| Country: | Colombia |
| Language: | Español |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Analítico |
| Spanish abstract | Muchos investigadores han estudiado el modelamiento y simulación de la marcha humana bajo dos enfoques; modelos de cami-nata dinámica pasiva, en los que se da gran importancia al efecto de la gravedad sobre el com-portamiento de un mecanismo caminador y elenfoque de este articulo en el que se presenta-rán modelos de caminata dinámica activa, enlos que existen actuadores o elementos queproporcionan energía al sistema para lograr lacaminata. Se mostrará el análisis el análisis par-tiendo de modelos simples incrementando sucomplejidad y exactitud., iniciado con un mo-delo de péndulo invertido, pasando por unmodelo de una pierna hasta llegar a un mode-lo de cinco eslabones. Para cada uno de losmodelos se presentan el análisis dinámico, bajola técnica de dinámica Lagrangiana y el méto-do de los gráficos de unión.Los resultados del modelo de cinco eslabo-nes, son validados comparando con los resul-tados de otras investigaciones |
| English abstract | Many researchers have studied themodelling and simulation of the humanmarch under two approaches: models ofpassive dynamics long walk, in which thegravity occurs to great importance in orderthat on the behaviour of a walker mechanismand the approach of this article in whichactive dynamics long walk will be showed,in that exist actuators or elements that willprovide energy to the system to obtain the longwalk. The analysis will show from the simplething to the complex, initiated with a model of inverted pendulum, happening through amodel of a leg to arriving a five links model.For each one of the models, the dynamics analysis appears under techniques ofLangrageana dynamics and the method of thegraphs of union |
| Disciplines: | Física, Medicina |
| Keyword: | Biomecánica, Bipedal locomotion |
| Keyword: | Biomechanics, Human walking |
| Full text: | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/reving/article/view/2674/3840 |
