| Journal: | Dyna (Medellín) |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000402457 |
| ISSN: | 0012-7353 |
| Authors: | Díaz, Andrés1 Paz, Lina2 Caicedo, Eduardo1 Piniéss, Pedro2 |
| Institutions: | 1Universidad del Valle, Grupo de Percepción y Sistemas Inteligentes, Cali, Valle del Cauca. Colombia 2Universidad de Zaragoza, Grupo de Robótica, Percepción y Tiempo Real, Zaragoza, Aragón. España |
| Year: | 2014 |
| Season: | Feb |
| Volumen: | 81 |
| Number: | 183 |
| Pages: | 7-15 |
| Country: | Colombia |
| Language: | Inglés |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental, aplicado |
| Spanish abstract | En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de SLAM Visual (Simultaneous Localization and Mapping) que se desempeña en tiempo real, construyendo mapas basados en puntos característicos y estimando la trayectoria de la cámara. La cámara es transportada por una persona que la mueve suavemente con seis grados de libertad en entornos interiores. Los puntos característicos corresponden a esquinas de alta calidad parametrizados con el inverso de su profundidad. Estos son detectados dentro de regiones de interés y se aplica un criterio de ocupación con el fin de evitar aglomeración de características. El proceso de asociación se desarrolla usando búsqueda activa. La representación final se realiza en un entorno tridimensional |
| English abstract | In this work a Visual SLAM system (Simultaneous Localization and Mapping) that performs in real time, building feature-based maps and estimating the camera trajectory is presented. The camera is carried by a person that moves it smoothly with six degrees of freedom in indoor environments. The features correspond to high quality corners parametrized with inverse depth representation. They are detected inside regions of interest and an occupancy criterion is applied in order to avoid feature agglomeration. The association process is developed using active search. The final representation is made in a three-dimensional environment |
| Disciplines: | Ciencias de la computación, Geografía |
| Keyword: | Sistemas inteligentes, Búsqueda activa, Mapeo, Cámara monocular, Localización, Tiempo real |
| Keyword: | Computer science, Geography, Intelligent systems, Active search, Monocular camera, Mapping, Localization, Real time |
| Full text: | Texto completo (Ver HTML) |
