| Journal: | Redes de ingeniería |
| Database: | PERIÓDICA |
| System number: | 000374402 |
| ISSN: | 2248-762X |
| Authors: | Barrero Páez, Luis Efrén1 Villegas Caballero, Andrés Felipe2 Gómez Gómez, Diana Carolina2 |
| Institutions: | 1Universidad de San Buenaventura, Cali, Valle del Cauca. Colombia 2Universidad Manuela Beltrán, Bogotá. Colombia |
| Year: | 2014 |
| Volumen: | 5 |
| Number: | 1 |
| Country: | Colombia |
| Language: | Español |
| Document type: | Artículo |
| Approach: | Experimental, aplicado |
| Spanish abstract | El presente artículo presenta los criterios de diseño para la construcción de un robot omnidireccional, a partir del planteamiento de modelos matemáticos, como el modelo cinemático directo e inverso, con el cual es posible interpretar que tipo de desplazamiento posee el robot y en qué circunstancias se da dicho desplazamiento; el estudio de la resistencia de materiales permite conocer si el material con el cual se pretende construir la estructura es lo suficientemente resistente para soportar no solo su propio peso, si no también el peso del objeto que debe transportar. Finalmente se establece la fuerza que deben ejercer los actuadores para vencer la fuerza de fricción. Así como el esquema de control general del proyecto y de los motores |
| English abstract | This paper shows the design criteria to build an omnidirectional robot from mathematical modeling approaches, such as: the direct and inverse kinematic model, which allows to interpret which kind of movement has the robot performed and under what kind of circumstances, the study of the material resistance will allow us to know how resistant should it be to bear not only its own weight but also the object to be transported. On the other hand the strength that must be performed by actuators to overcome the friction power. As these parameters will enable the robot move. Well as the control scheme of the project and the engines. It will also embrace the project general control and engines schema |
| Disciplines: | Ciencias de la computación, Ingeniería |
| Keyword: | Ingeniería biónica y cibernética, Robots transportadores, Modelos cinéticos, Resistencia de materiales, Fuerza de fricción |
| Keyword: | Computer science, Engineering, Bionics and cybernetics, Carrier robots, Kinetic models, Materials resistance, Friction force |
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